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RobotChain: Artificial Intelligence on a Blockchain using Tezos Technology
Blockchain technology is not only growing everyday at a fast-passed rhythm, but it is also a disruptive technology that has changed how we look at financial transactions. By providing a way
to trust an unknown network and by allowing us to conduct transactions without the need for a
central authority, blockchain has grown exponentially. Moreover, blockchain also provides decentralization of the data, immutability, accessibility, non-repudiation and irreversibility properties that makes this technology a must in many industries. But, even thought blockchain
provides interesting properties, it has not been extensively used outside the financial scope.
Similarly, robots have been increasingly used in factories to automate tasks that range from
picking objects, to transporting them and also to work collaboratively with humans to perform
complex tasks. It is important to enforce that robots act between legal and moral boundaries
and that their events and data are securely stored and auditable. This rarely happens, as robots
are programmed to do a specific task without certainty that that task will always be performed
correctly and their data is either locally stored, without security measures, or disregarded. This
means that the data, especially logs, can be altered, which means that robots and manufacturers can be accused of problems that they did not cause. Henceforth, in this work, we sought
to integrate blockchain with robotics with the goal to provide enhanced security to robots, to
the data and to leverage artificial intelligence algorithms. By doing an extensive overview of
the methods that integrate blockchain and artificial intelligence or robotics, we found that this
is a growing field but there is a lack of proposals that try to improve robotic systems by using
blockchain. It was also clear that most of the existing proposals that integrate artificial intelligence and blockchain, are focused on building marketplaces and only use the latter to storage
transactions. So, in this document, we proposed three different methods that use blockchain
to solve different problems associated with robots. The first one is a method to securely store
robot logs in a blockchain by using smart-contracts as storage and automatically detect when
anomalies occur in a robot by using the data contained in the blockchain and a smart-contract.
By using smart-contracts, it is assured that the data is secure and immutable as long as the
blockchain has enough peers to participate in the consensus process. The second method goes
beyond registering events to also register information about external sensors, like a camera,
and by using smart-contracts to allow Oracles to interact with the blockchain, it was possible to
leverage image analysis algorithms that can detect the presence of material to be picked. This
information is then inserted into a smart-contract that automatically defines the movement that
a robot should have, regarding the number of materials present to be picked. The third proposal
is a method that uses blockchain to store information about the robots and the images derived
from a Kinect. This information is then used by Oracles that check if there is any person located
inside a robot workspace. If there is any, this information is stored and different Oracles try to
identify the person. Then, a smart-contract acts appropriately by changing or even stopping the
robot depending on the identity of the person and if the person is located inside the warning or
the critical zone surrounding the robot.
With this work, we show how blockchain can be used in robotic environments and how it
can beneficial in contexts where multi-party cooperation, security, and decentralization of the
data is essential. We also show how Oracles can interact with the blockchain and distributively
cooperate to leverage artificial intelligence algorithms to perform analysis in the data that
allow us to detect robotic anomalies, material in images and the presence of people. We also show that smart-contracts can be used to perform more tasks than just serve the purpose of
automatically do monetary transactions. The proposed architectures are modular and can be
used in multiple contexts such as in manufacturing, network control, robot control, and others
since they are easy to integrate, adapt, maintain and extend to new domains. We expect
that the intersection of blockchain and robotics will shape part of the future of robotics once
blockchain is more widely used and easy to integrate. This integration will be very prominent
in tasks where robots need to behave under certain constraints, in swarm robotics due to the
fact that blockchain offers global information and in factories because the actions undertaken
by a robot can easily be extended to the rest of the robots by using smart-contracts.Hoje em dia é possível ver que a blockchain não está apenas a crescer a um ritmo exponencial, mas que é também uma tecnologia disruptiva que mudou a forma como trabalhamos com
transações financeiras. Ao fornecer uma maneira eficiente de confiar numa rede desconhecida
e de permitir realizar transações sem a necessidade de uma autoridade central, a blockchain
cresceu rapidamente. Além disso, a blockchain fornece também descentralização de dados,
imutabilidade, acessibilidade, não-repúdio e irreversibilidade, o que torna esta tecnologia indispensável em muitos setores. Mas, mesmo fornecendo propriedades interessantes, a blockchain não tem sido amplamente utilizada fora do âmbito financeiro. Da mesma forma, os robôs
têm sido cada vez mais utilizados em fábricas para automatizar tarefas que vão desde pegar
objetos, transportá-los e colaborar com humanos para realizar tarefas complexas. Porém, é
importante impor que os robôs atuem entre certos limites legais e morais e que seus eventos
e dados são armazenados com segurança e que estes possam ser auditáveis. O problema é que
isso raramente acontece. Os robôs são programados para executar uma tarefa específica sem
se ter total certeza de que essa tarefa irá ser executada sempre de maneira correta, e os seus
dados são armazenados localmente, desconsiderando a segurança dos dados. Sendo que em
muitas ocasiões, não existe qualquer segurança. Isso significa que os dados, especialmente os
logs, podem ser alterados, o que pode resultar em que os robôs e, pela mesma linha de pensamento, os fabricantes, possam ser acusados de problemas que não causaram. Tendo isto em
consideração, neste trabalho, procuramos integrar a blockchain com a robótica, com o objetivo
de proporcionar maior segurança aos robôs e aos dados que geram e potenciar ainda a utilização de algoritmos de inteligência artificial. Fazendo uma visão abrangente dos métodos que
propõem integrar a blockchain e inteligência artificial ou robótica, descobrimos que este é um
campo em crescimento, mas que há uma falta de propostas que tentem melhorar os sistemas
robóticos utilizando a blockchain. Ficou também claro que a maioria das propostas existentes
que integram inteligência artificial e blockchain estão focadas na construção de marketplaces e
só utilizam a blockchain para armazenar a informação sobre as transações que foram executadas. Assim, neste documento, propomos três métodos que utilizam a blockchain para resolver
diferentes problemas associados a robôs. O primeiro é um método para armazenar, com segurança, logs de robôs dentro de uma blockchain, utilizando para isso smart-contracts como
armazenamento. Neste método foi também proposta uma maneira de detetar anomalias em
robôs automaticamente, utilizando para isso os dados contidos na blockchain e smart-contracts
para definir a lógica do algoritmo. Ao utilizar smart-contracts, é garantido que os dados são seguros e imutáveis, desde que a blockchain contenha nós suficientes a participar no algoritmo de
consenso. O segundo método vai além de registar eventos, para registar também informações
sobre sensores externos, como uma câmara, e utilizando smart-contracts para permitir que Óraculos interajam com a blockchain, foi possível utilizar algoritmos de análise de imagens, que
podem detetar a presença de material para ser recolhido. Esta informação é então inserida
num smart-contract que define automaticamente o movimento que um robô deve ter, tendo
em consideração a quantidade de material à espera para ser recolhida. A terceira proposta é
um método que utiliza a blockchain para armazenar informações sobre robôs, e imagens provenientes de uma Kinect. Esta informação é então utilizada por Óraculos que verificam se existe
alguma pessoa dentro do um espaço de trabalho de um robô. Se existir alguém, essa informação
é armazenada e diferentes Óraculos tentam identificar a pessoa. No fim, um smart-contract
age apropriadamente, mudando ou até mesmo parando o robô, dependendo da identidade da Com este trabalho, mostramos como a blockchain pode ser utilizada em ambientes onde existam robôs e como esta pode ser benéfica em contextos onde a cooperação entre várias entidades, a segurança e a descentralização dos dados são essenciais. Mostramos também como
Óraculos podem interagir com a blockchain e cooperar de forma distribuída, para alavancar
algoritmos de inteligência artificial de forma a realizar análises nos dados, o que nos permite
detetar anomalias robóticas, material para ser recolhido e a presença de pessoas em imagens.
Mostramos também que os smart-contracts podem ser utilizados para executar mais tarefas do
que servir o propósito de fazer transações monetárias de forma automática. As arquiteturas
propostas neste trabalho são modulares e podem ser utilizadas em vários contextos, como no
fabrico de peças, controle de robô e outras. Devido ao facto de que as arquiteturas propostas,
são fáceis de integrar, adaptar, manter e estender a novos domínios. A nossa opinião é que a
interseção entre a blockchain e a robótica irá moldar parte do futuro da robótica moderna assim
que a blockchain seja mais utilizada e fácil de integrar em sistemas robóticos. Esta integração
será muito proeminente em tarefas onde os robôs precisam de se comportar sob certas restrições, em enxames de robôs, devido ao fato de que a blockchain fornece informação global sobre
o estado da rede, e também em fábricas, porque as ações realizadas por um robô podem ser
facilmente estendidas ao resto dos robôs, e porque fornece um mecanismo extra de segurança
aos dados e a todas as ações que são efetuadas com ajuda de smart-contracts
Avaliação da vulnerabilidade financeira em instituições sem fins lucrativos
Mestrado APNORO presente estudo pretende testar se o modelo originalmente criado para as organizações sem fins lucrativos por Tuckman e Chang (1991) revela uma maior capacidade de identificar e prever a vulnerabilidade financeira deste tipo de organizações, concretamente das Santas Casas da Misericórdia do Norte de Portugal, face ao modelo de Altman (1968) aplicado originalmente a organizações com fins lucrativos. Para o efeito, efetuou-se uma regressão logística para cada um dos modelos objeto de estudo em duas versões diferentes e com dados referentes aos anos de 2010 a 2012. Os resultados revelam que o modelo desenvolvido por Tuckman e Chang (1991) é o que apresenta melhores resultados, nomeadamente na versão em que se consideram como misericórdias financeiramente vulneráveis, para efeitos da definição da variável dependente de cada modelo, aquelas que apresentam resultados líquidos do período negativos nos últimos dois anos. O modelo de Tuckman e Chang (1991) nesta versão permite validar duas das quatro hipóteses definidas para o modelo e é aquele que apresente melhor qualidade de ajustamento e onde se registam mais casos corretamente classificados. No que concerne ao modelo desenvolvido por Tuckman Chang (1991), não se consegue, em nenhuma das versões, validar qualquer das quatro hipóteses de investigação formuladas para o modeloThe present study intend to test if the original model created for non-profit organizations by Tuckman and Chang (1991) shows a bigger capacity to identify and predict the financial vulnerability of this type of organizations, specifically of the Holy Houses of Mercy of the North of Portugal, face to the model of Altman (1968) applied originally for the purpose of profit organizations. To find it, it was performed a logistic regression for each of the models object of study in two different versions and with data referring to the years 2010 to 2012. The results have shown that the model developed by Tuckman and Chang (1991) is the one that presents the best results, particularly in the version in which consider the mercies financially vulnerable, for the purposes of the definition of the dependent variable in each model, and those that present net results in the negative period in the last two years. The model of Tuckman and Chang (1991) in this version allows you to validate two of the four hypotheses set for the model and it is the one that presents better quality adjustment, and where there are more cases correctly classified. In relation to the model developed by Tuckman Chang (1991), cannot, in any of the versions, validate any of the four research hypotheses formulated for the mode
An Overview of Blockchain Integration with Robotics and Artificial Intelligence
Blockchain technology is growing everyday at a fast-passed rhythm and it is possible
to integrate it with many systems, namely Robotics with AI services. However, this is still
a recent field and there is not yet a clear understanding of what it could potentially become.
In this paper, we conduct an overview of many different methods and platforms that try to
leverage the power of blockchain into robotic systems, to improve AI services, or to solve
problems that are present in the major blockchains, which can lead to the ability of creating
robotic systems with increased capabilities and security. We present an overview, discuss
the methods, and conclude the paper with our view on the future of the integration of these
technologies.info:eu-repo/semantics/publishedVersio
Detecting Robotic Anomalies using RobotChain
Robotic events can provide notable amounts of
information regarding a robot’s status, which can be extrapolated
to detect productivity, anomalies, malfunctions and used
for monitorization. However, when problems occur in sensitive
environments like a factory, the logs of a machine may be
discarded because they are susceptible to chances and malicious
intents. In this paper we propose to use RobotChain for anomaly
detection. RobotChain is a method to securely register robotic
events, using a blockchain, which ensures that once an event
gets registered on it, it’s secured and cannot be tampered with.
We show how this system can be leveraged with the module for
anomaly detection, that uses the information contained on the
blockchain to detect anomalies on a UR3 robot.This work was partially supported by the Tezos Fundation through a grant for project Robotchaininfo:eu-repo/semantics/publishedVersio
An Overview of Blockchain Integration with Robotics and Artificial Intelligence
Blockchain technology is growing everyday at a fast-passed rhythm and it's
possible to integrate it with many systems, namely Robotics with AI services.
However, this is still a recent field and there isn't yet a clear understanding
of what it could potentially become. In this paper, we conduct an overview of
many different methods and platforms that try to leverage the power of
blockchain into robotic systems, to improve AI services or to solve problems
that are present in the major blockchains, which can lead to the ability of
creating robotic systems with increased capabilities and security. We present
an overview, discuss the methods and conclude the paper with our view on the
future of the integration of these technologies.info:eu-repo/semantics/draf
An instance of the MIKADO migration model
In this document, we briefly describe the main contribution to the deliverable on experimenting with the implementation of most of the calculi considered in the project. First, we describe how two well known calculi for mobile processes KLAIM and Dπ have been implemented on the top of IMC. We then describe the implementation of the MiKO programming language, an instance of the parametric calculus introduced in the WP1 with the TyCO calculus as the content of the membrane itself. After this, we outline the description of the implementation of the abstract machine for an instance of the Kell Calculus that dedicates particular attention to the proof of its correctness. Our presentation ends with a discussion of the problem of implementing security membranes on the top of an execution platform
Improving Grasping Performance by Segmentation of Large Planar Surface
Grasping objects is a task that humans do without major concerns. This
results from learning and observing other skilled humans doing such task
and with previous information, unconsciously, we know how to pick up
different types of objects. However, grasping novel objects in unknown
positions for a robot is a complex task which encounters many problems,
such as the performance rates that are not perfect and the time consumption.
In this paper we present a method that complements the state-ofthe-
art grasping by removing the largest planar surface of the image of
the world before the grasp detector receives them. The proposed method
improves the performance rate and is also capable of reducing the time
consumption.info:eu-repo/semantics/publishedVersio
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